| 研究課題/領域番号 |
17H03282
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 鹿児島大学 |
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研究代表者 |
西村 悠樹 鹿児島大学, 理工学域工学系, 准教授 (20549018)
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| 研究分担者 |
星野 健太 京都大学, 情報学研究科, 助教 (10737498)
佐藤 訓志 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (60533643)
中村 文一 東京理科大学, 理工学部電気電子情報工学科, 准教授 (70362837)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
17,940千円 (直接経費: 13,800千円、間接経費: 4,140千円)
2019年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2018年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2017年度: 8,450千円 (直接経費: 6,500千円、間接経費: 1,950千円)
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| キーワード | 確率システム / 非線形制御 / リャプノフ安定論 / 有限時間整定制御 / ラフパス解析 / 振動抑制制御 / 制御工学 / 確率論 / 機械力学・制御 / 非線形制御理論 |
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| 研究成果の概要 |
超スマート社会に必要な技術の多くは不規則振動に悩まされる。本研究の目的は，これら非線形システムの不規則振動を把握・制御するために，確率制御理論を通常の非線形制御理論と統合し，真に実用的なシステムノイズ除去・低減のための確率安定性理論を構築することであった。これに関し，本研究課題では，非線形確率システムの多岐にわたる特異な性質を定性的に解析し，実システムに対して適用が容易な非線形確率ロバスト制御の開発を試みた。また，提案理論の有用性を数値シミュレーションならびに各種の実機実験で示した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
学術的意義：確率システム論の実応用展開を意識した研究は推定や線形制御理論では幅広く行われているが，最初から非線形システムを対象としたものは世界的に少ないことがある。また，半世紀にわたって謎とされてきた確率制御理論の諸問題を解決しつつ実応用展開に向かうために，最先端の非線形制御理論と非マルコフ確率論の精神を融合した理論展開は学術的な独創性を有する。
社会的意義：本研究課題は確率制御技術の発展による超スマート社会下の家庭・福祉用ロボットや地震被害の抑制，プラント等の省エネルギー運用などにも活用されるものと考えられる。
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