| 研究課題/領域番号 |
17H04698
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| 研究種目 |
若手研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
仲田 佳弘 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (80720664)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
23,790千円 (直接経費: 18,300千円、間接経費: 5,490千円)
2019年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2018年度: 7,540千円 (直接経費: 5,800千円、間接経費: 1,740千円)
2017年度: 11,440千円 (直接経費: 8,800千円、間接経費: 2,640千円)
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| キーワード | 能動的接触 / 一体構造空電ハイブリッドアクチュエータ / インピーダンス / 物理的インタラクション / 一体構造空電ハイブリッド直動アクチュエータ |
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| 研究成果の概要 |
ロボットが周囲の人や物体と安全に接触するためには，接触対象の変形方向や硬さの認識が不可欠である．そのために，人が未知対象に対して行う触探索のような機能の実現が重要であると考えられる．本研究課題では，ロボティックアームの先端に広い範囲で緻密に力を制御可能な一体構造空電ハイブリッド直動アクチュエータを搭載し，ロボットが本アクチュエータを介して能動的接触を行うことで，接触対象の表面の分布インピーダンスを計測・可視化できるスキャンシステムの開発と評価を行う．システムが対象をスキャンする際，接触力を一定に保つことを目的として，実際に環境と接触した際の接触力の変化を計測し，システムの性能を評価した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ロボットの社会実装にとって環境への接触は避けては通れない重要課題である．近年，人と協働する人共存型ロボットが開発されているが，産業用ロボットをベースとして，モータの出力を制限し，トルクセンサによるフィードバックによって関節を柔軟に動かすため，可搬重量や制御周波数が小さくなる．
申請者の開発したアクチュエータおよびシステムは，先端の接触力を0から物体の可搬に必要な力まで自由に，高速に調整できる．このようにロボットによる高度な力加減の調整が実現されれば，研磨など状況に応じた繊細な力の調整が必要な熟練者による作業の代替などの応用が考えられる．
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