研究課題
若手研究(A)
本研究で取り組んだ分割球殻状のロボット機構は，外部にアクセスして作業をし続けることを可能にするというものである．考案した本ロボット実機全体において，球殻の数を，移動体を覆う１つである従来の方式から，さらに拡張させて，ローター（推進部）１つ１つを覆う球殻ロータ方式なるものを考案し，第一次試作機として，4ユニットの球殻ロータ機構構成としたものを実機として具現化した．その過程においては，球殻自体の重量がかさんだり，またその球殻自体があるがゆえに抵抗となり推進力の低下なども考えられるが，推進力よりも小さい範囲で，球殻ロータ構造を構築することに成功した．
学術的意義： 考案・具現化した分割球殻構造は，飛行体のみならず，車輪・クローラ・脚型・それら複合といった，数多くの移動体に適応可能であり，学術的な拡張性も有する基盤となる機構システムである．社会的意義： 本研究で取り組んだロボット機構は，例えば，環境や人への不慮の転倒・衝突の場合の接触力緩和に留まらず，橋梁点検時の探査活動および補修などの接触を伴う作業が可能となる．また，内部から外部へのアクセスが上記だとすると，外部から内部へのアクセスとして，エネルギー・空気圧の常時給電・供給などが可能になるといった探査作業ロボットとしての活用が可能であり，社会的貢献度が著しく高いものである．
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すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (9件) (うち国際学会 5件、 招待講演 4件)
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS
巻: VOL. 4, NO. 3 ページ: 2568-2575
IEEE Robotics and Automation Letters
巻: LRA2894903
