| 研究課題/領域番号 |
17H06575
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能情報学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
田中 一敏 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任研究員 (10805774)
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| 研究期間 (年度) |
2017-08-25 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | ソフトロボット / 機械学習 / 運動学習 / 制御 / 空気圧アクチュエータ / ロボティクス |
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| 研究成果の概要 |
柔らかいロボットが、古くなった部品を取り替えながら学習できるよう、部品ごとのまとまり、モジュールを開発した。圧縮空気動くロボットを想定し、モジュールそのものと、モジュール内に配置される部品、コンプレッサ、シリンダ、タンクなどを開発した。加えて、ロボットが学習する手法を開発した。柔らかいロボットが運動を学習できるよう、試行錯誤の運動結果に基づいて、新しい状況で運動できる動作生成法を開発した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果の学術的意義は、ソフトロボットのハードウェアおよびソフトウェアの進展である。従来のロボットは硬い部品から成るが、ソフトロボットの身体は柔らかい。柔らかさを活用して従来困難であったタスクを達成できるが、硬い身体を前提とした従来の方法は使えない。このため、本研究の取り組みが貢献した。社会的意義として、人間のそばで動くロボットは柔らかい必要がある。安全のためである。そのような安全なロボットの実現に貢献した。
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