| 研究課題/領域番号 |
17H07255
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
Zhu Mingzhu 立命館大学, 立命館グローバル・イノベーション研究機構, 研究員 (50806180)
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| 研究期間 (年度) |
2017-08-25 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | Soft gripper / 3D printing / Robust grasping / Variable stiffness / soft robotics / multi-material / Soft robotics / 3D Printing / Integrated sensor / 3D printed elastomer / Integrated sensors / Wireless sensors / Conductive particle |
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| 研究成果の概要 |
第一に、統合されたひずみセンサを備えたエラストマー流体アクチュエータに基づいてソフトフィンガが設計され、指の本体はドラゴンスキンで作られ、ひずみセンサはカーボンナノチューブ複合材料で作られた。柔らかい指の剛性が低いと把持が不安定になったり失敗したりする可能性があるため、低速3Dプリント技術を使用して柔らかい指を直接プリントアウトしました。提案されたフィンガーは空気圧式アクチュエータと一体型ジャミングユニットを備えており、ロボットアームが高加速度で動いているときには、グリッパーの堅牢性を保証することができます。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
Development of controllable soft robotic gripper is important to achieving the real-life requirement of manipulating fragile and delicate objects with high accuracy. This research contains the design and fabrication of soft gripper that can be used in industrial pick-and-place tasks.
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