研究課題
特別研究員奨励費
本年度は3年目のテーマである「実問題における適用」に向けて，1)複数種類の動的変化が複合した環境に対する通信なしマルチエージェント強化学習法の提案，および，2)環境変化が断続的に発生する際の適用方法を提案し，最後に，3)提案手法を一般化し，適用可能な実応用問題を定義した．具体的には，1)に関して，エージェント毎の学習範囲と利用する情報を制限して学習することで，環境形状及びエージェント・ゴール数の変化へ追従する手法を提案し，その有効性を示した．また，2)に関して，1)での提案手法において，学習範囲を制限するタイミング，および利用する情報の窓(どれほど昔の情報まで利用するか)をハイパーパラメータとして設定していたものを，環境に合わせて適応的に設定することで，タイミングが異なる断続的な動的変化に追従可能となるように拡張した．これらの成果により，物流システムでいえば，物資の補給地点や目的地，通行路が変わるだけではなく，物資を運ぶロボットの数や目的が増えたとき，そしてそのタイミングが不明であっても，各ロボットが通信を一切行わずに協調行動の学習が可能となり，実問題に対する適用範囲が大きく広がった．そしてこれらの成果は，国際ジャーナルSN Computer Scienceへ掲載が決定しており，英語論文誌SICE JCMSIに掲載済みである．また，国内学会FIT2019，JAWS2019，そして国際会議OptLearnMAS2020にて発表を行った．最後に，3)に関しては，1)と2)の提案手法について，学習範囲の制限により，各エージェントの学習を2体エージェントの協調で分割可能腕あり，提案手法の性能は十分発揮できることを示し，問題に関しては，提案手法がエージェント同士の衝突を加味した上でも性能を発揮することを実験で示した．これにより，実問題として想定していた倉庫ロボットへの適用が可能であることがわかった．この成果は電気学会論文誌Cに掲載済みである．
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
すべて 2020 2019 2018 2017
すべて 雑誌論文 (11件) (うち国際共著 2件、 査読あり 11件、 オープンアクセス 10件) 学会発表 (39件) (うち国際学会 21件、 招待講演 1件) 図書 (1件) 産業財産権 (1件) (うち外国 1件)
電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）
巻: 140 号: 1 ページ: 75-84
10.1541/ieejeiss.140.75
130007779190
SN Computer Science
巻: 未定 号: 3
10.1007/s42979-020-00191-2
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration
巻: 12 号: 5 ページ: 199-208
10.9746/jcmsi.12.199
巻: 11 号: 4 ページ: 321-330
10.9746/jcmsi.11.321
巻: 11 号: 4 ページ: 331-340
10.9746/jcmsi.11.331
巻: 11
''，SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration (JCMSI)
巻: 11/1 号: 1 ページ: 32-39
10.9746/jcmsi.11.32
航空宇宙技術
巻: 17 号: 0 ページ: 69-78
10.2322/astj.JSASS-D-17-00011
130006731199
Journal of Robotics and Mechatronics
巻: 29 号: 5 ページ: 877-886
10.20965/jrm.2017.p0877
130007519878
Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics
巻: 21 号: 5 ページ: 917-929
10.20965/jaciii.2017.p0917
130007520191
巻: 21 号: 5 ページ: 907-916
10.20965/jaciii.2017.p0907
130007520194
