本年度は,前年度に引き続き生活共生環境においてロボットが支援行動を行うために必要となる機能要素の構成法を明らかにすると同時に,これまでに構築した要素技術を統合し,生活共生環境における長期経験に基づく日常生活支援行動の獲得を行うための枠組みを構成し,ロボットが家庭ごとに異なる支援行動のやり方を,それぞれの環境で得られる長期的な経験から自律的に獲得していくことが可能なロボットシステムを構築した.システムを実ロボットへ搭載し,掃除・片付け・配膳からなる支援タスク実験を通じて提案システムの有効性と課題を検証した. 日常生活環境における自律的な支援行動の実現に必要な要素として,ロボットが長期経験を備え,タスクを行うそれぞれの環境において受け入れられる支援行動のやり方を後天的に獲得するために,タスク目的の環境に非依存な抽象的記述法,蓄積された長期経験を利用して各環境に適したタスク記述へと具体化する機能を挙げ,構成法を明らかにした. これまでに明らかにしてきた長期経験に基づく知識獲得機能の各要素を整理し,共生生活環境において得られる経験的知識を,人,物品,場所の各相互作用を表すモデルとしてまとめ,各環境におけるロボットの観測からモデルを構築する手法を示した.またロボットに与える行動記述の抽象性を分類し,従来の目標状態レベルの記述に対して,変数と具体化演算子を用いた環境に非依存な関係式を用いて抽象的にタスクを表す状況レベル記述を導入し,学習されたモデルをもとに各環境に適した具体的タスク記述へと変換する仕組みを構築した. また生活共生環境においてタスク実行中における人からの指示の随時受け付け対応を行う機能の必要性を指摘し,行動記述の階層的分類に基づくタスクの中断・修正・再開機能を統合的に組み込み,人の注意に対応したロボットの振る舞いの修正を行うことが可能なロボットシステムの構成法を明らかにした.
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