| 研究課題/領域番号 |
17K00019
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
情報学基礎理論
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| 研究機関 | 法政大学 |
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研究代表者 |
和田 幸一 法政大学, 理工学部, 教授 (90167198)
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| 研究分担者 |
DEFAGO Xavier 東京工業大学, 情報理工学院, 教授 (70333557)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 自律分散ロボット / CPS / 非同期度 / 集合問題 / 自己安定 / ライト / 同期度 / 非同期 / 無記憶 / 匿名性 / 形状形成 / Cyber Phisical Systems / 耐故障性 / 計算限界 |
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| 研究成果の概要 |
CPSを考慮に入れた自律分散ロボット群に理論モデル構築とその上でのロボット群の計算能力に関して主として以下の成果を得た．（1）CPSを意識した新しい自律分散ロボット群のモデル化とその上でのロボットに対するオンライン経路探索アルゴリズムを開発した．（2）従来のLCMロボットモデルにおける集合問題の可解性を耐故障性の観点から明らかにした．（3）ライト付きロボット群に対する計算能力を明らかにした．（4）リングネットワークにおける制限視野をもつライト付きロボット群の集合問題に対する色数最適なアルゴリズムを与えた．このアルゴリズムはロボットの動作が完全な非同期でも動作する．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
CPSに基づいた自律分散ロボットに対する理論的モデルの構築とその上での自律分散ロボット群の計算能力の解明は,分散情報学における分散アルゴリズムの進展に寄与するところが大きい．また，CPSに基づいた自律分散ロボット群の理論的モデルはより現実的な条件を取り入れているので，実機開発における評価基準となりえる可能性が高い．特に完全非同期で動作する制限視野をもつライト付きロボット群に対するアルゴリズムはその一例である．
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