| 研究課題/領域番号 |
17K00079
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
計算機システム
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| 研究機関 | 芝浦工業大学 (2021)
九州大学 (2017-2020) |
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研究代表者 |
久住 憲嗣 芝浦工業大学, システム理工学部, 准教授 (10380685)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | 組込みシステム / コンテキストアウェアシステム / コンテキスト指向プログラミング / Robot Operating System / ROS / IoT / ソフトウエア開発効率化・安定化 / COP / 組込み |
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| 研究成果の概要 |
本課題では環境適応型ロボットソフトウェアの開発を支援する言語、及び、フレームワークであるContextROSを開発することを目的とした。その成果として (1) ROSのためのCOP環境であるContextROS、(2) 例外が発生した際にレイヤの切り替えを優先的に実行できるCOP実行環境PLAM、(3) 組込みシステムをターゲットとしたCOP言語、及び実行環境であるRTCOP、(4) 組込みシステムを意識したステートマシン図をCOP拡張した方法論を提案し、実現した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ConetxtROSによりロボットシステム開発デファクトスタンダードであるROSにコンテキスト指向プログラミング(COP)の概念を導入することができた。また、組込みシステムにCOPを導入した際における課題であった例外処理の処理方法を解決することが出来た。また、従来は難しかった組込みシステムにCOPを導入することが出来る開発環境と言語、実行環境を実現した。
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