| 研究課題/領域番号 |
17K00111
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
ソフトウェア
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| 研究機関 | 日本大学 |
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研究代表者 |
関澤 俊弦 日本大学, 工学部, 准教授 (10549314)
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| 研究分担者 |
岡野 浩三 信州大学, 学術研究院工学系, 准教授 (70252632)
見越 大樹 日本大学, 工学部, 講師 (00634114)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2017年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | モデル検査 / 確率系 / ロボティックス / アドホックネットワーク / 自己位置推定 / ゲートウェイ配置 / 情報工学 / 形式検証 / 検査項目生成 / 仕様記述 |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題の目的は，センサー等で外部環境の情報を取得するサイバーフィジカルシステムに対して，情報システムの信頼性保証技術の一つであるモデル検査の適用により，システムの振舞いについて検証を行なうことである．この目的に対して，ロボティックス領域や，アドホックネットーワークにおける確率的な振舞いを含む系を具体的な対象として，対象物の位置を推定する自己位置推定アルゴリズムに基づく系にモデル検査を適用することにより，系の振舞いを保証できることを示した．また，系が望ましくない振舞いを示す際に，望ましい性質が成り立たない証拠である反例を応用することにより，系へのフィードバックする手法を示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，組込みシステムの一つであるロボット制御やアドホックネットワーク環境において，ロボットやデバイスなどの移動体に加えて外部環境を含めて検証を行なうことにより，自己位置推定を可能とする系の構築手法を示した．自律移動やネットワーク領域において，自己位置推定は要素技術の一つである．本研究はGPS機能を持たない対象を想定しており，GPSなどに頼らずに位置推定を実現できる手法を示している．これは，信頼性が保証される情報システムの構築に寄与すると考える．
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