| 研究課題/領域番号 |
17K00306
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能情報学
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
平山 勝敏 神戸大学, 海事科学研究科, 教授 (00273813)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2019年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2018年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2017年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | 分散衝突回避 / フリートコントロール / マルチエージェント経路発見 / 船舶衝突回避 / 非協力エージェント / 制約最適化問題 / エージェント / 人工知能 / 数理工学 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，次世代型自動衝突回避の基盤技術として，これまでに開発した船舶衝突回避のための分散衝突回避アルゴリズムをさらに発展させるとともに，船舶に限らず様々な移動体に対して自動衝突回避を実現する汎用的な仕組みを考案する．主な成果は以下の4点である．(1)新規のアルゴリズムを開発し，その汎用性を高めるために機能を大幅に拡張した，(2)現実的かつ多様なシナリオのもとでのアルゴリズムの性能評価を行った，(3)衝突回避を包含する高度なタスクへの適用を試みた，(4)衝突回避を含む移動体群のさらなる組織的行動を実現すべく新しい技術との融合を試みた．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で開発した船舶衝突回避のための分散衝突回避アルゴリズムDSSAに関する論文は，海事系分野におけるトップクラスの国際学術論文誌The Journal of Navigationに掲載され，さらにScopusにおいてTop 6.13%論文に位置付けられている．また，DSSAの発展版であるDSSA+に関する論文も，海事系分野における著名な国際学術論文誌TransNavに掲載された．このように本研究は，分散衝突回避アルゴリズムという基本アイデアを当該分野に広く認知させたという点で大きな意義があったと考える．
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