| 研究課題/領域番号 |
17K00360
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
山口 友之 筑波大学, システム情報系, 助教 (50424825)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2019年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2018年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 橋梁検査ロボット / 画像検査 / 維持管理技術 / 知能ロボティクス / 画像計測 / 知能ロボティックス |
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| 研究成果の概要 |
強風下でロボットの安定した飛行を実現することは，コンクリート構造物の画像ベースの検査の重要な問題の1つである．本研究は，コンクリート表面上を移動するように最適化された外骨格を備えたマルチコプタ型ロボットを開発した．ロボットが壁面に接触しながら移動することができ，開発した風速センサとその制御手法から，壁から一定距離の安定した飛行を実現するため，検査用の画像処理に適用できるブレのない画像撮影を実現した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果は，飛行ロボットは風等の外乱によって姿勢維持が困難であり，移動が不安定になる学術的技術課題に対して，ロボットの機体を押しつけることで，落下による危険性を押し付けるメカニズムにより回避するだけでなく，この押しつけ力により風速7m/s環境下においても耐えうる移動の安定化を実現した．また，本手法はロボット機体のフレームが常にコンクリート表面に接地することになるため，カメラ機構と撮影対象のコンクリート表面の幾何的な関係は常に同じで，かつ距離は一定となる．これにより，画像検査に最適な画像を高品質に取得することできることが可能となり，実社会現場における構造物検査ロボットの基盤となることを示した．
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