| 研究課題/領域番号 |
17K00368
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能ロボティクス
|
|---|
| 研究機関 | 東北学院大学 |
|---|
研究代表者 |
菅原 研 東北学院大学, 教養学部, 教授 (50313424)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
|
|---|
| キーワード | 群知能ロボット / 動的安定性 / 構造物 / 適応性 / 生き生きとした / 動的安定 / 構造物構築 / 群ロボット / 適応機構 / 適応 |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究は、部材とロボットが協調することで「生き生きとした構造物」、すなわち、動的安定性を有し、合理的な形状を形成し、動的に変化する環境に適応できる性質を有する構造物、を構築する群知能ロボットシステムの開発を目的としたものである。主たる研究項目は、自己組み立てアルゴリズムの基礎の確立、簡単な適応機構の導入、外的環境との密なつながりによる合理的な形状の自己組み立てと高度な適応能力の付与、の3点である。基本的には当初の計画に基づく形で成果を得るにいたった。それに加えて、化学シグナルの導入や、物体の協調搬送への拡張など、当初の計画に含まれなかった新たな広がりにもつなげることができた。
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
群ロボットによる構造物構築では、一般に静的構造物を作ることに焦点が当てられており、「モジュールが常に入れ替わる」特性を陽に扱う事例は極めて少ない。動的安定性を有する構造物について、耐損壊性や適応性などの具体的な特性を示したことで、構造物構築に関する新しい知見を提起できたところに意義があると考える。また、知能・機能をロボットと部材に分散し、それらの協調によって目的を達するアプローチは、分子ロボティクスなど、限られた機能しか組み込めない領域において、有用な知見になることが期待できる。移動する構造物をロボットと見立て、２つの階層を有するシステムとして提案したことにも意義があると考えられる。
|
