| 研究課題/領域番号 |
17K00371
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京都市大学 |
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研究代表者 |
佐藤 大祐 東京都市大学, 理工学部, 准教授 (40344692)
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| 研究分担者 |
Dragomir Nenchev 東京都市大学, 理工学部, 名誉教授 (80270809)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2018年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2017年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ヒューマノイドロボット / モーション・フォース制御 / 全身運動制御 / 接触レンチ分配 / 角運動量分配 / モーションプランニング / 知能ロボティクス / 反動零空間 / モーション/フォース制御 |
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| 研究成果の概要 |
反動零空間に基づく冗長解法を利用した全身運動と四肢の接触レンチ制御によるヒューマノイドロボットの制御コントローラの有用性をダイナミクスシミュレーションによって検証した。具体的には、（1）片腕・両腕・道具を用いた床面や壁面の清掃作業に対するモーション・フォース複合制御および反動制御、（2）接触摩擦を考慮可能な接触レンチ分配手法のGIWC-GIによるモーション・フォース複合制御と内力制御とRNSに基づく冗長解法を利用した全身運動制御、（3）ステップや歩行を伴う片腕・両腕を用いた力作業に対する全身運動制御、の三つの課題についてのシミュレーションによる検証結果から、提案制御手法の有用性を示した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ヒューマノイドロボットには人間との共存環境下での活躍が期待されている。潜在的に実現可能な実用的な作業は数多く存在しているが、そのほとんどがいまだヒューマノイドロボットによって実現されておらず、ヒューマノイドロボットを実社会で利用するために備えなければならない能力となる力作業を実現する全身運動制御法の開発が急務であった。本研究課題において開発してきた反動零空間に基づく冗長解法を利用した全身運動と四肢の接触レンチ制御によるヒューマノイドロボットの制御コントローラは、課題を解決する一助となるものであり、本研究成果は学術的にも社会的にも大きな意義を持つ。
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