| 研究課題/領域番号 |
17K01293
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
社会システム工学・安全システム
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
秋山 靖博 名古屋大学, 工学研究科, 助教 (00610536)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 装着型ロボット / 転倒リスク / 関節自由度 / 機械安全 / 歩行アシスト / 転倒 |
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| 研究成果の概要 |
旋回動作についてロボットによる股関節回旋自由度の拘束が与える影響を計測・評価した．股関節回旋を拘束した条件でも代償的歩容を取ったことで力学的な安定性は損なわれていない．しかし，通常時とは大きく異なる歩容を取ることによる長期的な身体的影響については検討が必要である．
また，歩行中の躓き転倒回避動作を実験により再現し，アシストパターンが躓き転倒回避動作に与える効果について計測および解析を行った．実験により得た転倒回避動作の主成分分析によって，回復動作の大小を表す主成分が得られた．結果から，接触後，初めのステップ接地までは同一方向へのアシストを維持することで転倒リスク低減に貢献すると示唆された．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，高齢化社会において今後普及が期待される装着型ロボットにおいて発生する安全上の問題の解決に貢献するものである．日常環境において遭遇するつまずきおよび旋回に際し，アシストパターンおよび関節自由度の影響を解析することで，装着型ロボットが備えるべき機構および機能の選定が容易となる．これにより，費用対効果に優れた装着型ロボットの開発が可能となり，装着型ロボットの普及に貢献することが期待できる．
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