| 研究課題/領域番号 |
17K01429
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 龍谷大学 |
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研究代表者 |
永瀬 純也 龍谷大学, 理工学部, 講師 (70582245)
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| 研究分担者 |
小川 圭二 龍谷大学, 理工学部, 准教授 (80405232)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | 自走式大腸内視鏡 / クローラロボット / クローラベルト / ベルト形状 / 推進力 / 能動ステアリング機構 / 紐状クローラ / 管内走行 / フレキシブルクローラ / 大腸内視鏡 / 大腸モデル挿入実験 / 内視鏡 / クローラ |
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| 研究成果の概要 |
大腸内視鏡検査は，内視鏡を肛門から盲腸まで挿入して検査するが，大腸は柔軟で複雑な構造をしているため，医師には非常に高い技術が要求され，挿入時間や大腸への負荷は医師の技量に大きく依存する．そこで本研究では，高い技量を要さず短時間でかつ大腸への負担が少ない大腸内視鏡の実現を目指して，索状フレキシブルクローラを開発することを目的とした．試作した索状フレキシブルクローラの大腸モデルへの挿入実験では4連結タイプにて最深部(盲腸)までの挿入に成功し，提案機構の大腸内視鏡デバイスの推進機構としての有用性を示すことができた．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
１．クローラ機構は，建設機械や農業機械など様々なタイプが開発されたものの，構造が複雑でモータを複数要するため，内視鏡サイズまで小型化に成功した例が無い．本研究で開発したクローラは最外径16mmと世界最小径の新しいクローラ型移動機構である．
２．"索状クローラ"を提案できたことは特に意義深い．従来のクローラは大きく・硬い構造である．これに対し本研究の索状クローラは，細く・柔らかい構造で，これまでにない新しいクローラ構造である．
３．本研究成果は，安全かつ患者への負担が少ない内視鏡検査に繋がることはもちろん，配管検査ロボットおよび医療用カテーテルへの応用など，本研究の波及効果は極めて高いものと考える．
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