| 研究課題/領域番号 |
17K01551
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 埼玉工業大学 (2021-2022)
弘前大学 (2017-2020) |
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研究代表者 |
長井 力 埼玉工業大学, 工学部, 教授 (80401777)
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| 研究分担者 |
佐川 貢一 弘前大学, 理工学研究科, 教授 (30272016)
大日方 五郎 公益財団法人名古屋産業科学研究所, 研究部, 上席研究員 (50111315)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2017年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | 歩行補助装置 / リハビリテーション / 支援ロボティクス / 身体状態推定 / CPGコントローラ / 疲労推定 / 福祉・介護用ロボット / 運動学習 / 歩行アシスト装置 / 適応制御 / リハビリテーション支援 / 健康・福祉工学 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，使用者の意思と身体状態の変化に対応する歩行補助装置について研究を行った．研究成果は，１．従来研究で用いてきた歩行補助装置の構造上の問題点を改良し，より使用者にとって負担の少ない装置を設計した．２．歩行コントローラに用いているCPGコントローラに対し，装着者と協調して歩様を変化させるシステムの検討を行った．その結果，外部入力により歩様をある程度変化させることが可能となった．３．使用者の状態推定を行うためのセンサシステムの検討を行った．センサ配置や信号処理手法等の改良により，使用者の状態を歩行にフィードバックできる可能性を見出した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果の学術的意義は，１．リハビリテーションや移動手段としての歩行補助装置について，より使用者にとって負担の少ない構造，制御手法について知見を得られたこと，２．CPGコントローラの歩行補助装置への適用及び外部入力による歩様変化手法について知見を得られたこと，３．使用者の身体情報から意図や身体の状態を推定する手法について知見を得られたこと，４．使用者にとって負担の少ない，人間機械システムを構築するための知見を得られたことがである．
本研究成果の社会的意義は，歩行補助装置がより安全に使用できるための知見を得られたことは人間機械システムが幅広く社会に普及するために意義のあることである．
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