| 研究課題/領域番号 |
17K06227
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 信州大学 |
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研究代表者 |
酒井 悟 信州大学, 学術研究院工学系, 准教授 (90400811)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 視覚 / モデリング / 制御 / 油圧ロボット / 機械力学・制御 / 制御工学 / 知能ロボティックス / 農業工学 |
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| 研究成果の概要 |
従来の基底を用いると入出力線形性が低い対象について，出力の再定義に着目して，高い入出力線形性を達成する新しい基底の生成法を提案した．特に基底生成のための未知参照同定モデルについての仮定（FIRの仮定）の緩和および基底生成の自由度活用による同定誤差の低減について提案した．視覚制御数値シミュレーションと視覚制御実験から有効性を示した．従来の基底を用いると入出力線形性が低い対象に対しても既存のシステム同定・既存の線形補償器設計ツールが適用可であることを示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
現在もスロッシングは鋳造ライン，タンカー，液体ロケットなどに存在する重要な対象である．最近では原子力発電所の災害・事故の直後に想定される余震によるスロッシングは，設計段階とは異なる未知の境界条件のもと，許容不可能な大きなリスクである．提案法の応用範囲はスロッシングに限定されず他の連続体を含む．特に，設計段階とは異なる未知の境界条件のもと，物理パラメータ同定が不要な連続体形状応答シミュレーションも可能である．
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