| 研究課題/領域番号 |
17K06242
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 福岡大学 |
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研究代表者 |
岩村 誠人 福岡大学, 工学部, 教授 (90341411)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2019年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2018年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | ロボット / 省エネルギー駆動 / マルチボディダイナミクス / 受動ストレージ要素 / 最適制御 / 剛性可変機構 / 省エネルギー / 機械力学・制御 / 省エネルギー化 |
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| 研究成果の概要 |
研究代表者は，先の研究でシリアル型ロボットに適用可能な「受動ストレージ要素を利用した省エネルギー駆動法」を提案していたが，その実用化には様々な課題が残されていた．本研究では，新たに剛性可変機構を開発し，制御手法にも改良を加えることによって，提案手法で問題となっていた境界条件の変更が困難，位置決め精度が不十分などの課題を解決した．また，シリアル型以外の構造のロボットにも適用できるように理論の拡張を行った．その結果，提案手法を広いクラスのマルチボディシステムに適用できる実用的な技術として確立することに成功した．実験により，提案手法の実用性や省エネルギー効果を実証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近年，機械システムに対して省エネルギー化の要求が非常に厳しくなっている．工場等で利用されているロボットや機械システムは周期的な運動を行っているものが多いが，本研究で確立した省エネルギー駆動法は，周期運動を行う広いクラスのマルチボディシステムに対して適用することが可能であり，従来よりも消費エネルギーを1/10以下に低減できることが明らかになっている．すなわち，これまで１台に消費していたエネルギーで10台を稼働できるようになるため，その意義は非常に大きいと考えられる．
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