| 研究課題/領域番号 |
17K06248
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
坪内 孝司 筑波大学, システム情報系, 教授 (80192649)
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| 研究分担者 |
伊達 央 筑波大学, システム情報系, 准教授 (50531985)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | GNSS / 移動ロボット / マルチパス / 測位誤差 / カルマンフィルタ / パーティクルフィルタ / 自己位置推定 / GPS / 衛星測位 / 自律移動ロボット / 搬送波位相測位 / 移動ロボットの自己位置推定 / 知能機械 / 自律ロボット |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，n個の測位衛星からの受信情報からm(<=n)個の衛星を利用する測位解を，その組合わせの数だけ計算し，その測位解のなかからより確からしい測位解を選別することで，その計算に用いられなかった測位衛星からの電波が，多重反射などの影響をうけたものとすることを提案した．そのような測位解の選別のため，受信機を移動体に搭載し，移動体のオドメトリによる自己位置との比較を行った．その測位解と，オドメトリによる自己位置とで自己位置の補正を行うカルマンフィルタ適用の枠組みも提案した．実験の結果，期待通りの結果を得る場合と得られない場合があり，その理由についてさらに精査をしてゆく必要があることがわかった．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
全地球測位システムで測位を行う際，衛星からの電波がマルチパスの影響を受ける場所では測位解に大きな誤差を生むことがわかっているが，受信機自身ではそれを検出できる有効な方策はほとんどないことが知られている．それを回避するために，天球を向けたカメラによる不可視衛星検出などの試みがあるが，本研究はそのようなカメラを用いずにマルチパスの影響による誤差の有無を検出する手法を提案したことで，そのような誤差検出が可能になる方法論の一つを提案したことに意義がある．
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