| 研究課題/領域番号 |
17K06253
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京工業大学 (2019)
大阪大学 (2017-2018) |
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研究代表者 |
高山 俊男 東京工業大学, 工学院, 准教授 (80376954)
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| 研究分担者 |
小俣 透 東京工業大学, 工学院, 教授 (10262312)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | ソフトアクチュエータ / 管内移動ロボット / ソフトロボット / 空気圧駆動 / ソフトロボティクス / 空気圧人工筋 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では複数本の空気圧で膨張収縮可能なシリコーンゴムチューブを周期的に編み，それらを順に加減圧することで駆動するソフトアクチュエータを開発した．３本のチューブをらせん状に編んだ管内推進装置は，使用目的の管内径から，どのような設計パラメータとすれば利用可能となるかの理論解析を行い，６本のチューブを編んだ管内推進装置は，分岐管等で任意の進行方向に進むための制御方法を開発した．また円筒状に編んだチューブ内に軸を通した１軸２自由度アクチュエータは内視鏡を保持駆動することが可能で，医療への応用が期待される．面状に編んだアクチュエータは，それ自身が移動したり，上に載せた物を運搬することが可能であった．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ソフトアクチュエータは軽量で高い柔軟性性を持ち，パワーアシスト装置やリハビリ装置等の人間に働きかける装置への応用が期待される．一方で空気圧を用いたゴムの伸縮を利用するため，繰り返し使用すると壊れやすく，安価で大量生産が可能であることが求められる．本研究では複数本のシリコーンゴムチューブを周期的に配置し，順に加減圧することで駆動するソフトアクチュエータを提案し，管内推進装置，１軸２自由度アクチュエータ，面状２自由度アクチュエータ等を開発した．
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