| 研究課題/領域番号 |
17K06254
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
菅原 雄介 東京工業大学, 工学院, 准教授 (60373031)
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| 研究分担者 |
遠藤 央 日本大学, 工学部, 講師 (50547825)
岡本 淳 東京女子医科大学, 医学部, 特任准教授 (10409683)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2018年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2017年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | ロボティクス / 人間機械協調 / 機構 / 人力ロボティクス |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，「人力ロボティクス」の更なる展開に向けて，操作者の加える動力により駆動されながらもシステムの運動を制御可能とする機構と制御技術の開発と展開を目的とし，回生クラッチを用いた人力駆動関節機構，および無段変速機を備えたパワーアシスト駆動系を開発した．また1台の回生クラッチで正逆転の制御が可能な人力駆動関節機構とこれを用いた多自由度人力ロボットを開発し，人力駆動による多自由度位置決めを実現した．また足漕ぎ式スマートモビリティへの応用や集束超音波治療のためのトランスデューサ位置決めロボットへの応用のための試作検討を行った．これらにより人力ロボティクスの今後の展開のための基礎技術を開発できた．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
操作者が動力を加えて駆動する「人力機械」は世に多くあるが，そのロボット化の方法論が議論された例はなかった．本研究の類似研究は世界にほとんどなく，本研究の成果により人力ロボティクスの更なる展開すなわち人力機械の知能化・ロボット化が可能になるという学術的意義がある．このことは同時に，手軽に利用でき多機能性と本質的安全性，健康増進／リハビリテーション機能，環境親和性を兼ね備える，これまでにないタイプのロボットシステムの実用化につながるという社会的意義もある．
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