| 研究課題/領域番号 |
17K06256
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 富山大学 |
|---|
研究代表者 |
関本 昌紘 富山大学, 学術研究部工学系, 講師 (40454516)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2023-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2017年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
|
|---|
| キーワード | マニピュレーション / 接触作業 / 適応 / 作業座標制御 / 冗長自由度 / ロボティクス / 制御工学 / システム工学 / モデル化 |
|---|
| 研究成果の概要 |
ロボットアームのバルブ開閉動作で生じる，ねじピッチの不確かさ起因の過度な操作力に対し，転置ヤコビ行列に基づく作業変数フィードバック制御系が創出するアームの零空間動的遷移の活用を検討した．不確かさのある変数の制御をやめて幾何拘束にロボットの状態を委ねることで，操作中にバルブから受ける力でアーム姿勢が動的に遷移し，ねじ進行に順応する．本手法を組み込んだ７関節ロボットアームの実証実験において，手先力覚情報，ねじピッチ情報無しに，円動作のための二つの制御目標値により，ねじ進行を伴うバルブ操作が継続することを確認した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
動作の一部が制約される対象物操作は，バルブ開閉のほか，ドアや引き出しの開閉，部品の組立など多岐にわたる．しかし，ロボットによる自動化では一般に高度な状態計測・力制御が求められ，導入は限定されている．本研究は不確かさが想定される部分を制御ではなく力学作用の活用により解決している点が独創的で，実験結果や動力学的観点からの作業の定式化の研究成果は，拘束対象物の操作技術の発展に寄与するものと考える．
|
