| 研究課題/領域番号 |
17K06261
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 名城大学 (2018-2019)
名古屋大学 (2017) |
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研究代表者 |
中西 淳 名城大学, 理工学部, 准教授 (70324457)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2017年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | ロボット / 運動学習制御 / ダイナミクス / 運動制御 / 機械的動特性 / 振幅制御 / 励振 / 運動生成 / 跳躍運動 / 姿勢推定 / 可変剛性 / 知能ロボティックス |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、タスクの力学的特徴に着目し、環境の機械的動特性およびロボットの固有ダイナミクスを積極的に利用することにより、動的で巧みな運動を実現する効率的な制御系の設計手法の確立を目的とする。弾性枝を考慮した動的環境下における枝渡り運動を実現するための制御系の開発およびその有効性の検証を行った。また、未知環境下における動的な運動の実現を目指し、強化学習による制御手法の検討を行った。さらに、ロボットハードウェアの設計・製作を行った。研究期間全体を通じて、環境との相互作用を有するロボットの動的に巧みな運動制御に関する知見が得られた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は環境の機械的動特性およびロボットの固有ダイナミクスを積極的に利用することにより、動的で巧みな運動を実現する効率的な制御系の設計手法の確立を目的としたものである。このような系に対する制御系の設計手法は確立されておらず、本研究は環境との相互作用を行うロボット制御技術の設計指針の体系化に貢献するものとしての学術的意義があると考えられる。また、近年ロボットの社会実装が期待される中、実環境で動作するロボットの制御技術に対しての貢献も期待される。
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