| 研究課題/領域番号 |
17K06265
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
高嶋 一登 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (30435656)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2017年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ソフトメカニクス / 形状記憶ポリマー / 機械要素 / ロボットアーム / 剛性制御 / 人工筋肉 / 力覚センサ / 触覚センサ / 知能機械 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、温度によって剛性が大きく変化する形状記憶ポリマー（SMP）を用いて柔軟性と感度可変のロボットアームを開発した。まず、SMPを用いた姿勢維持機構、人工筋肉、力覚・触覚センサという機械要素の個別の精度向上・小型化を図った。さらにそれら機械要素を組み合わせたロボットアームを作製して評価した。試作品を用いた実験により、SMPを用いたロボットアームと個別の機械要素の有効性を確認した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来、工場と介護・福祉の現場で使用するロボットには求められる仕様が異なり、異なったロボット開発が必要であったが、本研究課題により開発を進めたロボットアームは、産業用ロボットに必要な正確性・高剛性と介護・福祉ロボットに必要な柔軟性・多自由度を両立でき、両分野で応用可能である。一方、開発した各機械要素は個別に使用でき、介護・福祉・産業・医療などさまざまな分野で応用が期待できる。
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