| 研究課題/領域番号 |
17K06274
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
坂上 憲光 東海大学, 海洋学部, 教授 (20373102)
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| 研究分担者 |
小金澤 鋼一 東海大学, 工学部, 教授 (10178246)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 水中ロボット / ROV / 多関節グリッパ / 水中グリッパ / 包み込み把持 / 可変剛性機構 / 水中多関節グリッパ |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，関節剛性を調整でき，様々な水中物体を包み込み把持できる水中多関節グリッパとそのシミュレータを開発し，有効性を検証するために水槽試験を行った．開発したシミュレータでは，グリッパや把持対象の物理パラメータを任意に設定でき，実験結果との比較から，ハードウェア設計や解析に役立つことがわかった．開発したグリッパ単体の回流水槽試験では，関節剛性を調整することで流速下において物体を安定に把持できることも確認した．本グリッパを，海洋調査に利用している水中ロボットに搭載した浮遊状態での物体把持試験も実施し，水中多関節グリッパの有効性を確認した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
水中には多種多様な形状・柔らかさ，摩擦係数を持つ物体が多く存在する．これら特徴を持つ物体を流体力も働く環境下において安定に把持するために，関節剛性が制御でき，形状や硬さに合わせて包み込み把持ができる水中多関節グリッパを開発した．これによりダイバーに代わって幅広い水中作業の実現が期待できる．また，脆く柔らかい対象を扱うような水中考古学や生物調査等にも役立つことが予想される．広い経済水域や水に関わる多くのインフラを保有している日本にとってロボットによる水中作業の可能性を広げることは意義あることである．
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