| 研究課題/領域番号 |
17K06279
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 愛知工業大学 |
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研究代表者 |
内田 敬久 愛知工業大学, 工学部, 教授 (20367626)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2019年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2017年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | モジュールロボット / 探査ロボット / 自動脱着 / モジュール / 移動ロボット / 制御工学 / 狭隘空間 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、自動脱着を有するモジュール型の狭隘空間探査ロボットの開発を行った。災害現場の建物内部や配管のような複雑な狭隘空間を探査するため、形態の変更ができるモジュール型ロボットとし、さらにモジュールの自動脱着機能を付与した。モジュールの脱着機構の設計製作、モジュールの相対位置測定方法、移動方法の確立の3項目についてシミュレーション及び試作したロボットにより評価し、モジュール型狭隘空間探査ロボットの重要技術を開発した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
自動脱着機能をもつモジュール型ロボットの実現は、従来のロボットの移動速度や踏破性を維持しつつ、課題である自身の大きさによる移動制限を格段に小さくなるため、狭隘空間の探査に対して大きなアドバンテージとなると考えられる。日本が現在抱えている災害時の倒壊した建物の状況把握や戦後整備され老朽化した上下水道管などの社会インフラの点検の両方に大きく貢献できるものと考える。
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