| 研究課題/領域番号 |
17K06281
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 岡山理科大学 |
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研究代表者 |
衣笠 哲也 岡山理科大学, 工学部, 教授 (20321474)
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| 研究分担者 |
吉田 浩治 岡山理科大学, 工学部, 教授 (00254433)
林 良太 岡山理科大学, 工学部, 教授 (40288949)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2017年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 多足類ロボット / 多足類のロコモーション解析 / 構成論的アプローチ / 動力学モデル / ムカデの歩容 / ロコモーション / 知能機械 / 機械力学・制御 / 生物物理 |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，身体の機械的特性を活かしたより単純・軽量で，しかも適応的な多足類ロボットを実現することである.研究成果として，柔軟な歩肢となめらかな形状の胴体を持つ多足類ロボットを実現し，落ち葉や小枝の散乱する自然環境において自由に移動可能であることを確認した．また，脚の位相を変化させてムカデやヤスデの歩容と比較し，胴体の柔軟性や脚の位相が歩容に強く影響していることを明らかにした．さらに，動力学モデルを用いた解析によって，細かい脚の位相や回転数に対する胴体の運動や移動速度などの関係を明らかにした．以上の結果は多足類の脚の配置の力学的意味を理解する糸口となるものと考える．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
胴体と脚の柔軟性と滑らかさをもつ多足類ロボットにより，これまでのロボットでは見られなかった自然環境における自在かつ自然な歩容を実現した点は学術的に意義がある．また，ロボットと動力学モデルにムカデの歩肢の運びを再現すると胴体のうねりが結果として再現された結果は，歩肢の配置と動きおよび胴体の柔軟性が歩容を決定していることを示唆し，多足類の形態と歩容の関係解明につながることが期待できる．また，ロボットと動力学モデルに多足類や自然界には存在しない歩肢の動きを設定することで歩容や移動速度がどのように変化するのか明らかにした点は，多足類の持つ形態や歩肢の運びの力学的意味を解明することにつながる．
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