| 研究課題/領域番号 |
17K06283
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 岐阜工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
北川 秀夫 岐阜工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (80224955)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2020年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 車いす / 全方向移動 / 誘導制御 / ユーザーインターフェース / 知能ロボティックス / 機械力学・制御 / ユーザインターフェース |
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| 研究成果の概要 |
屋内環境での移動，ベッドへの幅寄せ，作業を行いながらの横移動等に有効な全方向移動車いすの開発を行っているが，ドア等の狭所通過時には， 操作者（搭乗者または介助者）の意図に反する動作が生成されてしまう問題があった．
本研究では，狭所の通り抜け時の操作を対象として，シミュレーションにより最適な回避アルゴリズムの開発を行うとともに，被験者実験による操作感の評価を行うことにより，安全でかつ操作性のよい全方向移動車いすの操作支援システムが開発された．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本システムにより安全性とともに操作性の向上が実現することにより，高齢者・障害者の自立を支援することができ，その自立心を向上させる．また，福祉産業の活性化をもたらすと考えられる．さらに，衝突，階段からの落下といった重大事故の防止にも役立つ．加えて，本システムは全方向移動ベッド等の対象にも適用可能である．病院等でのベッド搬送は現在2人がかりで行われているが，廊下での移動，転回，壁際への幅寄せも1人で可能になるため，看護師不足対策としても有効である．
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