| 研究課題/領域番号 |
17K06491
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 三重大学 |
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研究代表者 |
駒田 諭 三重大学, 工学研究科, 教授 (10215387)
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| 研究分担者 |
矢代 大祐 三重大学, 工学研究科, 助教 (60607323)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2018年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2017年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ロボットアーム / 制御 / 非線形バネ / 腱駆動 / 剛性 / 視覚 / 筋骨格 / 超音波モータ / ビジュアルサーボ / 視空間 / 腱駆動アーム / 機械力学・制御 |
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| 研究成果の概要 |
ヒューマノイドロボットのための視空間を用いたビジュアルサーボに関しては、2次元平面内での手法を、実際の作業を行うために鉛直方向を追加して3次元空間への手法に拡張し、シミュレーションと実験を行った。多自由度剛性可変腱駆動アームの制御のための座標変換では、冗長自由度も用いてモータトルク制限内で最大限動作可能な手法を開発した。軽量なアーム実現のために、超音波モータを用いる手法や、ハーモニックギアを用いたシステムのための力制御手法を開発した。剛性可変腱駆動機構への応用を目的に、剛性を低くすることの効果を明らかにした。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
人間環境で安全に様々な作業を行うことが可能なロボットの実現に寄与するために、軽量な腱駆動アーム、非線形バネによる剛性可変、視空間座標制御の3つを融合した新たなロボットを開発するのが本研究の他にはない独創的な点である。本研究課題以前から行ってきた研究成果を3 次元空間内で作業を行うロボットとして具現化するための様々な改良を加えた。
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