| 研究課題/領域番号 |
17K08017
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
農業環境・情報工学
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| 研究機関 | 宇都宮大学 |
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研究代表者 |
松井 正実 宇都宮大学, 農学部, 教授 (10603425)
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| 研究分担者 |
井上 英二 九州大学, 農学研究院, 教授 (00184739)
田村 孝浩 宇都宮大学, 農学部, 准教授 (20341729)
光岡 宗司 九州大学, 農学研究院, 助教 (60437770)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2017年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 農作業事故 / トラクタ / 転倒 / 挙動モデル / 地形再現 / 駆動トルク制御 / 事故調査 / コンバイン / 微地形測量 / 動的挙動 / 転倒事故 / 制御 / 農作業安全 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，転倒によるトラクタ死亡事故防止のため，事故調査と力学解析によって，1)簡易な測量とフーリエ級数で表現した路面粗さによって詳細な走行地形を再現し，その手法を提案した，2)トラクタ挙動モデル（ピッチング・ローリング，上下・前後の4自由度）を立案し事故時の動的挙動を再現するとともに，安全走行のための機械条件を明らかにした，3)トラクタ挙動モデルによる駆動トルクをPID制御でコントロールし，転倒につながる挙動をキャンセルして，挙動安定化を図るトルクコントロールシステム（TCS）を開発したことにより，転倒事故防止を図り，農作業事故の低減に寄与する。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近年，農作業死亡事故件数は年間約400件に上り，他産業に比べて死亡事故発生率も極めて高く，多くの尊い人命を失っており，農作業事故防止は，人命尊重および労働環境の改善と健全な農業発展の観点から極めて重要な課題である。本研究では，トラクタ事故調査データに基づいて，対策可能かつ有効な事故原因を抽出し，安全に利用するための機械条件を明らかにするとともに，挙動安定化を図るトルクコントロールシステムを開発して，農作業死亡事故件数の低減に寄与する。
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