| 研究課題/領域番号 |
17K08029
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
農業環境・情報工学
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| 研究機関 | 岩手大学 |
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研究代表者 |
三好 扶 岩手大学, 理工学部, 教授 (10392193)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2017年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 水中ロボット / 協調作業 / 協調制御 / マルチロボット / 協調動作 / ROV / 自律姿勢制御 / 確率論的手法（voting） / 海洋工学 / 知能ロボティクス |
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| 研究成果の概要 |
複数台のロボットを協調させて作業を行わせるとき、水中環境ではお互いのステータスを通信することが困難である。そこで、各ロボットの作業内容は互いに持つことなく、割り当てられたシナリオを自律遂行することで協調制御が達成されることを実験的に明らかにした。また、作業遂行時の状況をリアルタイムに学習しフィードバックゲインそのものをチューニングすることで、さらに協調制御の精度が高まることが示唆された。一方、作業状況を監視するオブザーバが必要となることが明らかになった。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
複数台のロボットを協調させて作業を行わせるとき、水中環境ではお互いのステータスを通信することが困難である。そこで、各ロボットの作業内容は互いに持つことなく、割り当てられたシナリオを自律遂行することで協調制御が達成されることを実験的に明らかにした。この成果をベースとし、さらに複雑な作業を実施できるようにすることで、極限環境下での作業を遂行する協調ロボットシステムの構築が可能となる。
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