| 研究課題/領域番号 |
17K08031
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
農業環境・情報工学
|
|---|
| 研究機関 | 三重大学 |
|---|
研究代表者 |
森尾 吉成 三重大学, 生物資源学研究科, 教授 (90273490)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2017年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
|
|---|
| キーワード | 農業ロボット / 人工知能 / 自己位置検出 / 環境地図作成 / visual-SLAM / 深層学習 / 作業動作認識 / 画像処理 / 地図作成 / 環境認識 / 自己位置計測 / Visual-SLAM / LiDAR-SLAM / 農業用ロボット車両 / 自律走行 / 自己位置認識 / 障害物検出 / 物体認識 / 機械学習 / ビッグデータ / MAN-ROBOT協働 |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究では，農業ロボット用の人工知能を開発することを目的とした．中山間地域が多い日本の農作業現場では衛星測位システムが安定して利用できないことから，カメラに基づく自律走行型農業ロボットのためのナビゲーションシステムを開発した．ロボットが周囲の状況を認識し安全に配慮しながら作業者と協働することができるように，農業ロボットの自己位置を検出するとともに環境地図を作成するシステム，作業経路に沿ってロボットをナビゲーションするシステム，農作業空間内の主要物体を認識するシステム，作業者の作業動作から作業を支援するタイミングを判断するためのシステムを，それぞれ開発した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
衛星測位システムの信号が安定して得られない農作業現場では，自動車を自動走行させるためのシステムをそのまま使用することはできない．本研究では，カメラのみを用いてロボット車両や作業者の自己位置を正確に検出し，また，走行経路上に存在する農道，水路，畦畔，作物などの農業固有の物体を認識しながらロボットをナビゲーションする独自の人工知能システムを開発した．さらに，農作業現場で頻繁に行われるコンテナの運搬作業時のコンテナ積み下ろし動作を認識するシステムを開発するなど，農業ロボットの機能として必要とされる人工知能を開発した．
|
