| 研究課題/領域番号 |
17K08035
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
農業環境・情報工学
|
|---|
| 研究機関 | 松江工業高等専門学校 |
|---|
研究代表者 |
藤岡 美博 松江工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (80321470)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
|
|---|
| キーワード | 農業用ロボット / かんきつ類 / 収穫支援 / XBee / 収穫作業 / 柑橘類 / 直動式アクチュエータ / パラボラ式アンテナ / 位置推定 / 農業工学 / ロボット |
|---|
| 研究成果の概要 |
瀬戸内海島しょ部にある果樹園での使用を目指した収穫支援ロボットの開発を行った．安価な3Dプリンタ素材（ABS樹脂)を用いたリフレクタを製作し，そのリフレクタ表面に導電性のアルミ箔を張り付け，XBeeによる電波強度測定実験を行った．その結果製作したリフレクタによって，送信器と受信機との角度・距離の変化でRSSI値が変化することを確認し，製作したリフレクタによる位置推定の可能性が示された．
また，ロボットが運搬する果実のモノレールへの移し替えは，果実の入ったコンテナごと移し替える方法に変更し，水平な環境で15 kg のおもりの入ったコンテナをモノレール荷台に移し替えることに成功した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
今回製作した収穫支援ロボットでは，安価な素材で製作した導電性アルミ箔を張り付けたリフレクタを有するXBeeによって作業者(送信器)の位置推定の可能性が示されたことがあげられる．これによって小型で安価な位置推定システムが実現できる可能性がある．
また，果実のモノレールへの移し替えを，コンテナごと行う機構を開発した．この機構により水平な場所という制限はあるが15kg程度のコンテナをモノレールへ移し替えることが可能となった．この機構をより発展させることでかんきつ類の収穫作業時に非常に負担の大きいコンテナの荷台への積み込み作業を減少させ，高齢作業者への負担軽減に貢献できる．
|
