| 研究課題/領域番号 |
17K10656
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
消化器外科学
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
向井 正哉 東海大学, 医学部, 教授 (40229919)
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| 研究分担者 |
加藤 龍 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 准教授 (70516905)
田島 隆行 東海大学, 医学部, 准教授 (80317750)
横井 浩史 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (90271634)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2019年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 5指多関節小型ロボットハンド / 折り畳み式ロボットハンド / 腹腔鏡下手術 / マスタースレーブシステム / 触診・触覚と疑似触覚 / 消化器外科手術 / 5指多関節型の小型ロボットハンド / 5指多関節型の小型人型ロボットハンド / ロボット手術 / 用手補助腹腔鏡下手術（HALS） / ロボットハンド / 消化器癌 / 大腸癌 / ロボットHALS / HALS手術 |
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| 研究成果の概要 |
5指多関節ロボットハンドは開発・改良を重ね, 現在最大直径30mmまで小型化が進んだ. 追加開発した外骨格型システムにより，機能・動作精度もかなり向上し, 人の手に近い関節の動きができるようになってきた.触覚の開発についてはまだ道のりの途中であるが, 日々研究を重ねている. ドライボックスを使用しての仮想手術シミュレーションも回数を重ね, 現在も継続中である. まもなく臓器摘出手術を目的とした再動物実験を行う予定である.
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
世界初で日本発信となるロボットハンドを用いたHALS手術が臨床応用可能か否かを検討するこの研究成果は, 5指多関節ロボットハンドが応用可能となれば, HALS手術を現在の人の手技以上に向上させる. さらに操作習熟度は全く操作が異なる完全ロボットシステムの1/2から1/3のラーニングカーブに短縮可能と考えられ, 種々の環境下での遠隔操作や遠隔医療にまで広く応用可能であるものと確信しており, 医学界・ロボット学界への貢献に繋がると信じている.
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