| 研究課題/領域番号 |
17K12713
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理
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| 研究機関 | 金沢大学 |
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研究代表者 |
米陀 佳祐 金沢大学, 新学術創成研究機構, 助教 (80643957)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2017年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 自動運転自動車 / 周辺環境認識 / 画像処理 / ITS / 機械学習 / 自動運転 / 高度道路交通システム（ITS） |
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| 研究成果の概要 |
自動運転では車載センサから周辺環境を認識しながら安全の確認が必要である．本研究は車載カメラ及び地図情報を用いた信号機の検出システムを提案する．多くの信号機が配置されている市街地道路ではカメラ画像中に複数の信号機が観測されるため，対象となる信号機の識別が困難となる場合がある．そこで，画像内に観測される信号機位置の存在確率をモデル化することでデジタル地図上の信号機との正確な対応付けを実現した．さらに信号機の時系列追跡処理の導入による認識の安定化を行い，点灯状態の変化に頑健な認識を実現した．開発したシステムを自動運転自動車に搭載した評価を行うことで，市街地走行における認識能力の妥当性を検証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
信号機の認識は状態が時間変化する道路特徴であるため，対象物を適切に特定しながらその状態変化を考慮して認識することが重要となる．本研究の取り組みにより，地図上の信号機を画像中に存在する信号機間の対応付けが実現され，自動運転車が次に通過する交差点の信号機など特定の信号機を抽出しやすくなる．現在の交通死亡事故において，交差点周辺の十分な安全確認により防げる事故が多いと報告されている．自動車の交差点走行における状況判断が改善されることで，安全な走行環境の確保に貢献可能である．
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