| 研究課題/領域番号 |
17K12723
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
ヒューマンインタフェース・インタラクション
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| 研究機関 | 岡山大学 (2021-2022)
茨城大学 (2017-2020) |
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研究代表者 |
芝軒 太郎 岡山大学, 自然科学学域, 准教授 (70711290)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 筋電義手 / 筋電位信号 / 姿勢情報 / 双腕協調動作 / タスクモデル / 操作訓練 / virtual reality / 作業モデル / 運動情報 / 識別補助 / 運動機能評価 / 触覚フィードバック / トレーニングシステム / 生体信号インタフェース / 動作モデル / Virtual Hand / 偏Kullback-Leibler情報量 / 動作選定・指示モデル / 双腕動作 / 確率ニューラルネット / 医療・福祉 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では健常肢と義肢とを用いて行う日常生活動作をモデル化し，5指駆動可能な筋電義手の制御へ応用するとともに，その操作訓練支援システムを実現した．提案法では，各腕に取り付けた電極および慣性計測ユニットから，筋電位および各腕の位置・姿勢情報を抽出することで，義手制御に用いる手先の動作の識別と同時に，各腕の状態を判別できる．そして，各腕の状態から実施する作業を推定することで，作業状態に応じた手先動作の識別補助を行い，筋電義手と健常肢とで行う協調作業を精度良く実施できることを明らかにした．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
筋電位信号を制御信号とする筋電義手の制御において，日常生活を行う上で重要となる健常肢との協調を考慮した新たなモデルを提案し，安定した制御を実現可能とした．また，単に健常肢と協調した義手制御を実現するだけでなく，双腕を用いて行う作業を推定した筋電義手の操作訓練支援およびその評価を実現した．
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