| 研究課題/領域番号 |
17K12744
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能情報学
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| 研究機関 | 国立研究開発法人理化学研究所 (2018-2020)
国立情報学研究所 (2017) |
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研究代表者 |
波多野 大督 国立研究開発法人理化学研究所, 革新知能統合研究センター, 特別研究員 (10709728)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2019年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 協力ゲーム / マルチエージェント経路探索 / シュタッケルベルグゲーム / 費用分配問題 / 協力ゲーム理論 / 提携構造形成問題 / 優モジュラ関数 / シャプレイ値 / 制約充足問題 / ゲーム理論 / 人工知能 / マルチエージェント / 充足可能性判定問題 |
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| 研究成果の概要 |
ドローンなどの無人機を警備等に用いる場合，複数の無人機の順路を計算するだけではなく，無人機を妨害しようとする敵対者への対応も重要となる．本研究課題の目的は，敵対者が存在する環境下において複数の無人機の経路を効率的に探索することである．上記の目的を達成するために，以下の３つの課題について取り組んだ．
（１）シュタッケルベルグゲームを用いた定式化の提案とその効率的なアルゴリズムの開発（２）提携を提供するプレイヤーへの利得を考慮した提携構造形成問題のモデル化（３）許可構造下における線形コストをもつ協力ゲームに対する効率的なシャプレイ値計算
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果をより発展させていくことで，敵対者が存在するような，より一般的な環境下において，複数無人機の経路探索が可能になる．また，無人機の中には他者が保有する無人機と協調的に行動をする必要がある場合がある．この場合、全体の利益を優先する協調的な無人機のみならず，自身の利益を優先する無人機との協調が必要なケースも考える必要がある．本研究成果はこれらの問題に対応するための基盤技術の一つとなると考えている．
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