| 研究課題/領域番号 |
17K12757
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 福島大学 |
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研究代表者 |
CANETE LUIS 福島大学, 共生システム理工学類, 研究員(プロジェクト) (80795708)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2018年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2017年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | Omni-wheel / Dynamic Braking / Magnet wheel / Actuated roller / Transmission System / Dynamic braking / Omni-wheel rollers / Magnet gear / Magnetic gear |
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| 研究成果の概要 |
当初の目的は可変ブレーキ力を各オムニホイールローラに加えることができる機構だったが、各ローラに均一な力をかけることが困難であることが分かった。ここで、マグネットギアを利用した伝達機構を考案した。このギアは非接触で複数のギアを同時に駆動ができる。市販の小型マグネットギアと試作した形の大きいマグネットギアを利用してローラに力伝達できるオムニホイールを開発した。開発したオムニホイールを２台の対向二輪型ロボットに適用し制御を開発した。可変ブレーキを利用し新しい動作が実現できシステムの移動能力が向上できたとみられた。開発した車輪について学術講演で発表したら2件のベストプレゼンテーション賞を受賞した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
To the best of the author's knowledge, roller braking is a new technique that has not yet been explored by other researchers. The developed magnetic transmission based omni-wheel is unique and can be used as a platform of new development for wheeled mobile robots.
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