| 研究課題/領域番号 |
17K13088
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究(B)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
|
|---|
| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
|---|
研究代表者 |
丁 明 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 客員准教授 (40585840)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
|
|---|
| キーワード | ロボットハンド / ヒューマンロボットインタラクション / 撫でる動作 / 温度制御 / タッチケア / ロボット制御 / 福祉・介護用ロボット / 柔軟物操作 |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究は人間の撫でる動作を実現できるロボットハンドと動作生成手法を提案することが目的である．まず，人の手の構造を観察と計測を行い，人の撫でる動作の計測とロボットハンドの必要様相の検討し，開発するハンドに必要な硬さ，温度などの物理特性を抽出した．そして，抽出された特性を満たすロボットハンドを開発した．人のハンドと同じ関節の柔軟さ，表面の柔らかさ，接触の暖かさ，を有するロボットハンドを試作し，その有効性を検証した．最後に，開発したロボットハンドをロボットアームに取り付けることで，人の撫でる動作を生成し，その動作の有効性を物理的と生理的な効果を検証した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は人の手の構造を観察と計測し，抽出した接触動作に必要な手の機能をロボットハンドの開発により実現する方法を試した．人間の機能を有するロボットハンドの開発に関する重要な研究である．
開発したロボットハンドをロボットアームに取り付け，撫でる動作を生成し，多方面から動作の快適さを確認した．今後引き続きロボットと人の接触動作に関する研究の基礎になり，タッチケアロボットの実現に貢献できた．
|
