| 研究課題/領域番号 |
17K14627
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 富山大学 |
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研究代表者 |
保田 俊行 富山大学, 学術研究部工学系, 准教授 (60435451)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2017年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| キーワード | スワームロボティクス / 群れ行動 / 進化ロボティクス / 行動学習 / ヒューマンスワームインタラクション / 群れ行動生成 / 群れ行動解析 / 知能ロボティックス / 計算知能 |
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| 研究成果の概要 |
社会性昆虫などの生物の集団に見られる群知能の応用に関する研究領域はスワームロボティクスと呼ばれる．全体を統括する機構を持たず冗長な台数で構成されるロボットの集団による創発的な協調問題解決を狙っており，システム全体としての頑健性・柔軟性・拡張性が期待される．本研究では，ロボティックスワームの適応的行動生成法，および群れ挙動解析法について探求した．具体的には，(i) ロボットに搭載する制御器の複雑性と群れとしてのタスク遂行能力の関係性の検証, (ii)ロボットの単純さを人間が介入するヒューマンスワームインタラクションシステムを構築，(iii) ミニマリストアプローチに基づく実機実験を実施した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
スワームロボティクスにおける群れの振る舞いを発現させる手法の主流は，タスクに必要であろう部分的な行動を事前に組み込む形式である．このようなアプローチでは，適用するタスクごとの設計が必要であり高難度なものの取り扱いが困難である．本研究での成果は，状況に応じた行動生成・調整をロボット群が自動的に行うものであり，不確実で変動する環境における持続可能な適応的システムのための方法論として期待される．工学的・社会的観点では，災害現場での活動，巨大インフラの点検，環境保全など幅広い応用につながる研究といえる．
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