| 研究課題/領域番号 |
17K14628
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 信州大学 |
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研究代表者 |
岩本 憲泰 信州大学, 学術研究院繊維学系, 助教 (30778816)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2018年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 移動ロボット / 柔軟体を含むシステム / 大変形柔軟梁 / モデル予測制御 / 制御工学 / 知能ロボティックス |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，硬い機構（剛体部）と大変形する機構（柔軟梁部）を組み合わせたシステムに対して，剛体部の運動を補助するような柔軟梁部の制御について研究を行った．剛体部と柔軟梁部とで制御を分割し，それぞれの制御の難しさを切り分ける手法を考案した．運動は連続的であるため，運動を補助するにはロボットのモデルを用いた長期的な運動の予測が必要となる．研究を進めていくうちに長期的な挙動の予測が難しいことがわかったため短期的な挙動をロボットに搭載された計算機で，長期的な挙動を大型計算機で予測する手法とした．また，考案した制御手法を実装するため，有効性を示すための実験システムの構築を進めた．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ロボット本体の運動を補助する柔軟な梁で構成された機構の制御は，ロボット本体と地面との接触力や柔軟梁の挙動の推定の難しさから容易ではないが，本研究によりその1ステップ目となる制御手法の考案を行った．このような制御が実現できればロボット本体の運動の補助だけでなく，生物の運動における尻尾の役割をロボット工学的に示すことができる．
また，短期的な予測を行いながら，ロボットとは別の場所に設置された大型計算機で長期的な予測を行うシステムは今後増加すると予想される．本研究で構築を進めた実験設備はそのようなシステムに対しても有用であると考えられる．
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