| 研究課題/領域番号 |
17K14703
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究(B)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 研究分野 |
制御・システム工学
|
|---|
| 研究機関 | 大阪府立大学 |
|---|
研究代表者 |
金田 さやか 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (60605567)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2020年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2019年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
|
|---|
| キーワード | 環境適応 / 自律ロボット / 自律型移動ロボット / quadrotor helicopter / センサ情報に基づく制御 / 未知環境 / 飛行ロボット / 階層化制御システム / 移動ロボット |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究は未知環境において作業目的を達成するロボットの実現を目的として遂行した．生物が脳と身体構造，受容器の3つを同時に発達させてきたことに着目し，センサ情報に応じて行動選択機構を階層化することにより，上位の目的達成のために，下位の目的達成は無視した行動選択を実現する仕組みを構築することを目指した．具体的には，車輪型ロボットによる不整地走行，および，マルチロータヘリコプタの自律飛行を対象とした．複数の層により独立に行動決定するアルゴリズムは，センサベースト階層化制御として提案し，数値実験および実証実験によりその有効性を確認した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は未知環境におけるロボットの環境適応性の実現に向けて，ロボットの感覚器（センサ）－身体（構造）－脳（行動決定）の3つをセットとして構築する点が特色である．生物の環境適応的能力に着眼した本手法は，環境の認知能力と行動の精密さとが分離不可能であり，検出能力から行動決定までを同時に設計する必要性を追求したものである．
本研究成果は，ロボットに本来求められてきた災害現場などの危険な環境で「ヒトに代わって作業する」という能力実現に必要となる基礎的知見である．
|
