| 研究課題/領域番号 |
17K17724
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
東郷 俊太 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 助教 (30751523)
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| 研究協力者 |
今水 寛
横井 浩史
姜 銀来
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2018年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2017年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 筋シナジー / EMG / 随意運動 / 肩義手 / ロボットアーム / 人間機械融合系 / シナジー制御 / 人間化ロボティクス / 等尺性運動 / 多自由度ロボット / 人間機械システム / 生体機能代行 / 筋電 / 肩離断 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，ヒトの随意多筋制御メカニズムをモデル化するとともに，筋電肩義手制御へ応用することを目的とした．筋シナジーの概念に随意制御性を導入し，適切な指標を用いれば，随意活性可能な筋シナジーを抽出可能であることを示した．また，筋シナジーは随意筋制御の最小単位ではないことも示唆された．また，低自由度制御入力でロボットアームの腕運動を制御しなければならない筋電肩義手システムに，自由度を削減するシナジーの概念を適用することで，両肩離断者のユーザーにおいても単純な物体の把持移動動作が可能であることも示した．本研究の以上の成果は，研究代表者が提案する人間化ロボティクスの有用性を示している．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では，筋シナジー解析において抽出する因子の数によって随意活性化可能かどうかが変わることを明らかにし，抽出の際にVAF指標を使うと随意活性化可能である筋シナジーを抽出しやすくなることを明らかにした点に学術的意義がある．また，随意活性化不可能な筋シナジー因子を抽出することがあることを実験的に示し，筋シナジー解析において随意制御性を考慮する重要性を示した．さらに，自由度を削減するシナジーの概念を導入することで，必要最低限の物体の把持移動動作を行うことの出来る，筋電肩義手システムの開発に成功し，実際の両肩離断者が物体の把持移動動作に使用できることを示した点に社会的意義がある．
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