| 研究課題/領域番号 |
17K17997
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 富山県立大学 |
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研究代表者 |
増田 寛之 富山県立大学, 工学部, 准教授 (50586336)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | ロボット / ロボットインタラクション / 天球カメラ / 自動走行 / 自動走行制御 / 全天球カメラ / 接近感指標 / 知能ロボティクス / 自動運転 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，コミュニケーションロボットを車載インタフェースとし、適切なタイミングで効果的なアクションをすることにより、車両システムの作動状態を人が常時直感的に推測できる事を目指した。その実現のために、周囲から接近する物体に対して人が危険と感じる指標を危険感として構築した。さらに、危険感の指標を用いて適切なタイミングでロボットアクションを実現するために、学習に基づく状態推定システムを開発した。ロボットアクションの有無によって、搭乗者が車両システムの作動状態を直感的に推測できることを示した。一方、実走行環境においては視覚以外の情報も用いてアクションタイミングを決定する必要がある事を明らかにした。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、特にノンバーバルコミュニケーションを積極的に活用することで、人と協調して車両の安全な運行に関与することを目指している。本研究成果では，ロボットアクションのみにより，走行中の自動走行車両の制御意図を直感的に推測できることを示した。これは、物理的な身体を持つロボットにのみ可能なコミュニケーションであり、ロボットコミュニケーションにおいて学術的意義のある成果であると考える。
また、ロボットアクションの解釈は人に委ねており、常時動作しても煩わしさを感じにくいという特徴を示した。複雑な自動運転システムの動作状態を直感的に伝える方法として利用できる可能性を示した。
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