| 研究課題/領域番号 |
17K18324
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
設計工学・機械機能要素・トライボロジー
機械力学・制御
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| 研究機関 | 奈良工業高等専門学校 (2018-2019)
舞鶴工業高等専門学校 (2017) |
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研究代表者 |
須田 敦 奈良工業高等専門学校, 機械工学科, 助教 (90743211)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2018年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | キャスター / 振動 / 衝撃 / 制御 / 掃引加振実験 / 台車 / 掃引実験 / スイープ（掃引）実験 / 機械力学・制御 / 輸送機器 / 設計工学 / 機械要素 / 制御工学 |
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| 研究成果の概要 |
アクティブ型ダンパ搭載キャスターの開発を進め，キャスター単体の試作・評価を行った．これまで試行錯誤的であった制御手法を見直し，制御手法を一部体系的に明らかにした．キャスターを4輪搭載した運搬用台車を開発した．
掃引加振実験を行いこれまでの基礎研究シミュレーションと比較した．シミュレーションと実験結果は良い一致を得ることができた．制御手法については学術的に体系立てて再設計した．入出力信号の飽和を考慮した制御手法の確立や，H無限大制御を適用した制御器の設計に成功した．実証実験に向けて台車実験システムを構築した．前述の制御手法を実装したキャスターを4輪搭載した台車としての基礎的実験を行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
振動や衝撃を嫌う物品の運搬・搬送では，路面の突起乗越えなどの外乱の影響を伝達しない手法にニーズがある．産業界から物品に伝達される衝撃加速度のさらなる緩和や残留振動時間のさらなる低下の実現が求められている．本研究では貨物や荷物の運搬用台車（ハンドトラック）に関して，低衝撃・低振動を実現する台車の実用化を目指した．特に台車に使用するキャスターに着目している．アクティブ型のダンパを搭載したキャスターの開発を進める．本研究を通じ，これまで試行錯誤的であった制御手法を見直し，制御手法を学術的に体系的に明らかにした．実用的な実験用4輪台車を開発し基礎的実験を行った．
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