| 研究課題/領域番号 |
17K18851
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| 研究種目 |
挑戦的研究(萌芽)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
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| 研究機関 | 九州大学 (2018-2021)
東京大学 (2017) |
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研究代表者 |
斉藤 一哉 九州大学, 芸術工学研究院, 講師 (40628723)
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| 研究分担者 |
新山 龍馬 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師 (00734592)
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| 研究期間 (年度) |
2017-06-30 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円)
2019年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2018年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2017年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | 生物模倣工学 / ヤブガラシ / スマート構造 / つる植物 / ソフトロボティクス / ロボティクス / 生物・生体工学 / 知能ロボティックス / 植物生理学 |
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| 研究成果の概要 |
つる物の1種であるヤブガラシは、”脳”も”目”も持っていないのに、自分が巻きつく対象に合わせて最適な形に巻きひげを変形させて把持している。本研究では、様々な径のサポートを巻き付かせて把持の成功率を調べる実験を行い、さらにマーキングした巻きひげの3次元モーショントラッキングを行い、この分岐メカニズムを解析した。得られた結果によってヤブガラシはサポートに接触した際に決められた最小の径までとりあえずコイルする、という戦略をとっており、身体を支えるために不適当な太いサポートを避ける機能を持っていることが明らかになった。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
動物が感覚器官で得た情報を脳で集約して意思決定し、手足を動かす中央集権的な制御システムを使う一方で、植物は自律分散的な制御システムで複雑なタスクを実現している。ここから学ぶことで、複雑な情報処理系を必要としない植物型スマート構造を創出できると期待される。「物をつかむ」機能は一見シンプルだが、製造や物流の自動化の核となる技術である。本研究で用いた手法を更に発展させることで、つる植物の「物をつかむ」機能をベースにした革新的な生物模倣把持機構が開発できると期待される。
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