| 研究課題/領域番号 |
18200013
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
國吉 康夫 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (10333444)
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| 研究分担者 |
長久保 晶彦 独立行政法人産業技術総合研究所, 研究員 (00357617)
山本 知幸 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 特任研究員 (90345653)
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| 連携研究者 |
長久保 晶彦 独立行政法人産業技術総合研究所, 研究員 (00357617)
山本 知幸 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 特任研究員 (90345653)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
48,360千円 (直接経費: 37,200千円、間接経費: 11,160千円)
2009年度: 8,840千円 (直接経費: 6,800千円、間接経費: 2,040千円)
2008年度: 11,700千円 (直接経費: 9,000千円、間接経費: 2,700千円)
2007年度: 13,390千円 (直接経費: 10,300千円、間接経費: 3,090千円)
2006年度: 14,430千円 (直接経費: 11,100千円、間接経費: 3,330千円)
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| キーワード | 感覚行動システム / ヒューマノイド / 接触動作 |
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| 研究概要 |
ヒューマノイドロボットを介護,災害救助等の支援に適用するには,人体の抱き起こしや大きな重量物の抱え上げなど,全身の各部で対象物や環境と接触し支えながら扱う機能が不可欠であるが,この機能は従来のロボット学ではほとんど扱われてこなかった.本研究では,ヒューマノイドロボットの全身を覆う柔軟触覚センサを独自に開発,実装し,また人間のスキルの計測とモデル化も踏まえ,それらの情報を活用して全身接触動作を制御する手法を構築し,世界に先駆けて,30kgの箱の抱え上げ動作や66kgの人体ダミーをベッド上で移動させる動作の実現に成功した.これにより,全身ダイナミック接触行動という新しい分野の基礎を築いた.
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