| 研究分担者 |
西村 秀和 慶應義塾大学, 先導研究センター, 教授 (70228229)
渡辺 享 (渡辺 亨) 日本大学, 理工学部, 准教授 (80265933)
高橋 正樹 慶應義塾大学, 理工学部, 助教 (10398638)
谷脇 滋宗 愛媛大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (40358734)
大槻 真嗣 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙学研究本部, 助手 (50348827)
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| 配分額 *注記 |
16,190千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 1,890千円)
2007年度: 8,190千円 (直接経費: 6,300千円、間接経費: 1,890千円)
2006年度: 8,000千円 (直接経費: 8,000千円)
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| 研究概要 |
本申請課題では,高度な機械システムの制御における安全性を確保するため,制御技術と診断技術を併せた総合的な安全技術の確立をめざし,誤差評価器と応答評価器を導入した知的制御手法のアーキテクチャと設計法を確立すると共に,その有為性を明らかにすることを目的としている.前記の誤差評価器と応答評価器を通して高度な機械システムの制御における安全性を確保することを考え,誤差評価器と応答評価器のアーキテクチャと設計法について以下の3つのアプローチからシステムの異常を推論し,安全性を確保することを提案した.
A)ロバスト制御,ゲインスケジューリング制御などの既存の線形制御系設計手法の拡張
B)スライディングモード制御など非線形制御系設計法の拡張
C)人工知能やソフトコンピューティングの手法の高度な利用や新しいアーキテクチャの構築
機械・宇宙構造物の振動制御問題や昇降機・プラント・ロボットの制御問題などを対象として取り扱い,誤差評価器および応答評価器のアーキテクチャ設計やその設計法を線形制御アプローチ,非線形制御アプローチ,ソフトコンピューティングアプローチの面から検討し,計算機シミュレーションと簡単な実験による検証を行った.
本研究で提案する制御手法では,付加的に外のループで異常検知や診断を行い,何らかの異常が推論された結果制御に割り込む形をとっていた既存の制御系設計とは異なり,その制御ループの中に制御状態を陽に評価して積極的に安全性を確保するため,高度な機械システムの安全性を飛躍的に高めることに繋がるものと考えられる.
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