| 研究課題/領域番号 |
18360116
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
坪内 孝司 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (80192649)
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| 研究分担者 |
大矢 晃久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (30241798)
油田 信一 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (00092502)
皿田 滋 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (00357170)
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| 連携研究者 |
皿田 滋 独立行政法人産業技術総合研究所, 主任研究員 (00357170)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
16,160千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 1,860千円)
2008年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2007年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2006年度: 8,100千円 (直接経費: 8,100千円)
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| キーワード | ロボティクス / 衛星測位 / 建設機械 / 知能ロボティクス / 屋外ナビゲーション / 移動ロボット |
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| 研究概要 |
林道のように道路の左右や上部に木々があり, GPS単独では精度の高い測位が行なえない環境を走行する作業自律移動機械のための測位手法について知見を得た. GPSと同時に, 国土地理院発行の1/2500数値地図に記載の道路中央線情報と, 移動体にとりつけた路面を走査する走査型レーザ距離計から検出できる道路中央線とにより, 移動体のデッドレコニングによる推定位置の累積誤差を修正することが有効なことがわかった.
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